1. Sąnarių struktūra ir pasiskirstymas
(1) Žmogaus sąnarių pasiskirstymas
Kadangi buvęs Teslos robotas realizavo 28 laisvės laipsnius, o tai atitinka maždaug 1/10 žmogaus kūno funkcijų.
Šie 28 laisvės laipsniai daugiausia pasiskirsto viršutinėje ir apatinėje kūno dalyse. Viršutinę kūno dalį sudaro pečiai (6 laisvės laipsniai), alkūnės (4 laisvės laipsniai), riešai (2 laisvės laipsniai) ir juosmuo (2 laisvės laipsniai).
Apatinę kūno dalį sudaro tarpslanksteliniai sąnariai (2 laisvės laipsniai), šlaunys (2 laisvės laipsniai), keliai (2 laisvės laipsniai), blauzdos (2 laisvės laipsniai) ir čiurnos (2 laisvės laipsniai).
(2) Jungčių tipas ir stiprumas
Šiuos 28 laisvės laipsnius galima suskirstyti į rotacinius ir linijinius sąnarius. Yra 14 rotacinių sąnarių, kurie skirstomi į tris subkategorijas, diferencijuotas pagal sukimosi jėgą. Mažiausia rotacinio sąnario jėga yra 20 Nm, naudojama rankoje; 110 Nm – 9 Nm, naudojama juosmenyje, šerdyje ir petyje ir kt.; 180 Nm – juosmenyje ir klube. Taip pat yra 14 linijinių sąnarių, diferencijuotų pagal jėgą. Mažiausi linijiniai sąnariai turi 500 jaučių jėgą ir naudojami rieše; 3900 jaučių – kojoje; ir 8000 jaučių – šlaunyje ir kelyje.
(3) Sąnario struktūra
Jungčių struktūrą sudaro varikliai, reduktoriai, jutikliai ir guoliai.
Rotacinių jungčių naudojimasvarikliaiir harmoninių reduktorių,
ir ateityje gali būti prieinami labiau optimizuoti sprendimai.
Linijinės jungtys naudoja variklius ir rutulinius arbarutuliniai varžtaikaip reduktoriai kartu su jutikliais.
2. Varikliai humanoidinių robotų jungtyse
Jungtyse daugiausia naudojami servo varikliai, o ne berėmės varikliai. Berėmės variklių pranašumas yra tas, kad jie sumažina svorį ir pašalina papildomas dalis, kad būtų pasiektas didesnis sukimo momentas. Kodavimo įrenginys yra raktas į uždaros kilpos variklio valdymą, o kodavimo įrenginio tikslumas vis dar skiriasi tarp vietinių ir užsienio gamintojų. Jutikliai, jėgos jutikliai turi tiksliai nustatyti jėgą gale, o padėties jutikliai turi tiksliai nustatyti roboto padėtį trimatėje erdvėje.
3. Reduktoriaus pritaikymas humanoidinių robotų jungtyse
Kadangi anksčiau daugiausia buvo naudojamas harmoninis reduktorius, sudarytas iš perdavimo tarp minkšto rato ir plieninio rato. Harmoninis reduktorius yra efektyvus, bet brangus. Ateityje gali būti tendencija, kad planetinės pavarų dėžės pakeis harmonines pavarų dėžes, nes planetinės pavarų dėžės yra santykinai pigios, tačiau redukcija yra santykinai maža. Atsižvelgiant į faktinę paklausą, gali būti priimta dalis planetinės pavarų dėžės.
Konkurencija dėl humanoidinių robotų jungčių daugiausia apima reduktorius, variklius ir rutulinius sraigtus. Kalbant apie guolius, vietinių ir užsienio įmonių skirtumai daugiausia yra tikslumas ir tarnavimo laikas. Kalbant apie greičio reduktorių, planetinis greičio reduktorius yra pigesnis, bet lėtėja mažiau, o rutuliniai ir...ritininis sraigtaslabiau tinka pirštų sąnariams. Kalbant apie variklius, vietinės įmonės turi tam tikrą konkurencingumą mikro variklių srityje.
Įrašo laikas: 2025 m. gegužės 19 d.
