Robotą paprastai sudaro keturios dalys: anpavara, disko sistema, valdymo sistema ir jutimo sistema. Roboto pavara yra subjektas, kuriuo robotas remiasi savo užduotimi, ir paprastai jį sudaro jungčių, jungčių ar kitų judesių formų serija. Pramoniniai robotai yra suskirstyti į keturių tipų rankos judesius: dešiniojo kampo koordinačių rankos gali judėti išilgai trijų dešiniojo kampo koordinates; Cilindrinės koordinačių rankos gali pakelti, pasukti ir teleskopą; Sferinės koordinačių rankos gali pasukti, žingsnis ir teleskopas; ir artikuliuotos rankos turi daug besisukančių jungčių. Visiems šiems judėjimams reikalingos pavaros.
„KGG Self“ sukurtas manipuliatorius
Pavaros gali būti suskirstytos į dvi kategorijas pagal judesį: sukamosios pavaros irlinijinės pavaros.
1) Rotacinės pavaros kažkuo pasuks tam tikru kampu, kuris gali būti baigtinis arba begalinis. Tipiškas sukamojo pavaros pavyzdys yra elektrinis variklis, kuris yra pavara, paverčianti elektrinį signalą jo veleno sukimosi judesiu ir suka variklį, kai srovė yra naudojama pagrindiniam varikliui. Variklio prijungimas tiesiai prie apkrovos sukuria tiesioginio pavaros sukamąją pavarą, o daugelis sukamųjų pavarų derinama su mechanizmu, naudojamu kaip mechaninė svirtis (pranašumas), siekiant sumažinti sukimosi greitį ir padidinti sukimo momentą, jei galutinis rezultatas yra sukimasis, mazgo išėjimas vis dar yra sukamajam paveirui.
KGG tikslumasZR ašies pavara
2) Rotacinės pavaros taip pat yra sujungtos su mechanizmu, kuris sukamojo judesį paverčia pirmyn ir atgal, kuris vadinamas linijine pavara. Linijinės pavaros iš esmės perkelia objektą tiesia linija, paprastai pirmyn ir atgal. Šie mechanizmai apima: rutulinius/ritininius varžtus, diržus ir skriemulius, lentyną ir krumpliaračius.Rutuliniai varžtaiirVėliniai varžtaipaprastai naudojami sukimosi judesiui konvertuoti įTikslus linijinis judesys, pavyzdžiui, apdirbimo centruose. Stelažai ir kaiščiai paprastai padidina sukimo momentą ir sumažina sukamojo judesio greitį, be to, jie taip pat gali būti naudojami kartu su mechanizmais, kurie sukamojo judesį paverčia tiesiniu judesiu.
Rotacinės pavaros daugiausia yra RV reduktoriai ir harmoniniai reduktoriai:
(1)RV reduktorius: RV paprastai naudojamas su cikloidu, naudojamas dideliems sukimo momentų robotų sąnariams, daugiausia nuo 20 kg iki kelių šimtų kilogramų apkrovos roboto, vienas, dvi, trys ašys naudojamos RV.
(2) Harmoninis reduktorius: Harmonika dažniausiai buvo danties forma, tačiau dabar kai kurie gamintojai naudoja dvigubo lanko dantų formą. Harmoniką galima pakrauti mažu sukimo momentu, paprastai naudojama robotinėms rankoms, mažesnėms nei 20 kg. Viena iš pagrindinių harmonikų pavarų yra lanksti ir reikalauja pakartotinės greitos deformacijos, todėl ji yra trapesnė ir turi mažesnę apkrovos talpą ir gyvybę nei RV.
Apibendrinant galima pasakyti, kad pavara yra pagrindinis roboto komponentas ir daro didelę įtaką roboto apkrovai ir tikslumui. Redukatorius Tai yra redukcijos pavara, kuri gali padidinti sukimo momentą, nes sumažina greitį, kad būtų perduota didesnė apkrova, ir įveikti defektą, kad servo variklis išleidžia mažesnį sukimo momentą.
Pašto laikas: 2012-07-07
