Robotas paprastai susideda iš keturių dalių:pavara, pavaros sistema, valdymo sistema ir jutimo sistema. Roboto pavara yra objektas, kuriuo robotas remiasi atlikdamas savo užduotį, ir paprastai ją sudaro grandinės, jungtys ar kitos judesio formos. Pramoniniai robotai skirstomi į keturis rankų judesių tipus: stačiakampės koordinatės gali judėti išilgai trijų stačiakampių koordinačių; cilindrinės koordinatės gali kelti, sukti ir teleskopiškai judėti; sferinės koordinatės gali suktis, judėti horizontaliai ir horizontaliai; o šarnyrinės rankos turi daug besisukančių jungčių. Visiems šiems judesiams reikalingos pavaros.
KGG savarankiškai sukurtas manipuliatorius
Pavaras galima suskirstyti į dvi kategorijas pagal judesį: sukamąsias pavaras irlinijinės pavaros.
1) Sukamosios pavaros pasuka objektą tam tikru kampu, kuris gali būti baigtinis arba begalinis. Tipiškas sukamosios pavaros pavyzdys yra elektros variklis – pavara, kuri paverčia elektrinį signalą savo veleno sukamuoju judesiu ir suka variklį, kai pagrindiniam varikliui tiekiama srovė. Variklį tiesiogiai prijungus prie apkrovos, sukuriama tiesioginės pavaros sukamoji pavara, o daugelis sukamųjų pavarų yra sujungtos su mechanizmu, naudojamu kaip mechaninė svirtis (privalumas), siekiant sumažinti sukimosi greitį ir padidinti sukimo momentą, jei galutinis rezultatas yra sukimasis, mazgo išvestis vis tiek yra sukamoji pavara.
KGG tikslumasZR ašies pavara
2) Sukamosios pavaros taip pat yra sujungtos su mechanizmu, kuris sukamąjį judėjimą paverčia judėjimu pirmyn ir atgal, vadinamu linijine pavara. Linijinės pavaros iš esmės judina objektą tiesia linija, dažniausiai pirmyn ir atgal. Šie mechanizmai apima: rutulinius/ritininius sraigtus, diržus ir skriemulius, krumpliastiebį ir krumpliaratį.Rutuliniai varžtaiirritininiai varžtaipaprastai naudojami sukamajam judesiui paverstitikslus tiesinis judėjimas, pavyzdžiui, apdirbimo centruose. Krumpliastiebiai ir krumpliaračiai paprastai padidina sukimo momentą ir sumažina sukamojo judesio greitį, be to, juos galima naudoti kartu su mechanizmais, kurie sukamąjį judesį paverčia tiesiniu judesiu.
Rotacinės pavaros daugiausia apima RV reduktorius ir harmoninius reduktorius:
(1)RV reduktorius: RV paprastai naudojamas su cikloidu, naudojamas dideliems sukimo momento robotų jungtims, daugiausia robotams, kurių apkrova siekia nuo 20 kg iki kelių šimtų kilogramų, RV naudojamos viena, dvi, trys ašys.
(2) Harmoninis reduktorius: Anksčiau harmoniniai reduktorius daugiausia būdavo evolventinio danties formos, tačiau dabar kai kurie gamintojai naudoja dvigubo lanko danties formą. Harmoniniai reduktorius gali atlaikyti nedidelį sukimo momentą, paprastai naudojamas robotų rankoms, sveriančioms mažiau nei 20 kg. Vienas iš pagrindinių harmonikų reduktoriaus krumpliaračių yra lankstus ir reikalauja pakartotinės didelio greičio deformacijos, todėl yra trapesnis, turi mažesnę keliamąją galią ir tarnavimo laiką nei RV.
Apibendrinant, pavara yra pagrindinis roboto komponentas, turintis didelę įtaką roboto apkrovai ir tikslumui. Reduktorius – tai reduktorius, kuris gali padidinti sukimo momentą sumažindamas greitį, kad būtų perduota didesnė apkrova ir įveiktas servovariklio išėjimo sukimo momento trūkumas.
Įrašo laikas: 2023 m. liepos 7 d.
