Robotas paprastai susideda iš keturių dalių: anpavara, pavaros sistema, valdymo sistema ir jutimo sistema.Roboto pavara yra subjektas, kuriuo robotas pasitiki atlikdamas savo užduotį ir paprastai susideda iš jungčių, jungčių ar kitų judėjimo formų.Pramoniniai robotai skirstomi į keturis rankų judesių tipus: stačiakampės koordinatės rankos gali judėti pagal tris stačiakampes koordinates;cilindrinės koordinatės gali pakelti, pasukti ir teleskopuoti;sferinės koordinačių rankos gali suktis, nukreipti žingsnį ir teleskopuoti;o šarnyrinės rankos turi keletą besisukančių jungčių.Visiems šiems judesiams reikia pavarų.
KGG savarankiškai sukurtas manipuliatorius
Pavaras pagal judėjimą galima suskirstyti į dvi kategorijas: sukamąsias pavaras irlinijinės pavaros.
1) Sukamosios pavaros kažką pasuks tam tikru kampu, kuris gali būti baigtinis arba begalinis.Tipiškas sukamosios pavaros pavyzdys yra elektros variklis, kuris yra pavara, paverčianti elektrinį signalą į sukimosi veleno judesį ir sukasi variklį, kai srovė tiekiama pagrindiniam varikliui.Variklį tiesiogiai prijungus prie apkrovos, sukuriama tiesioginės pavaros sukamoji pavara, o daugelis sukamųjų pavarų yra derinamos su mechanizmu, naudojamu kaip mechaninė svirtis (privalumas), siekiant sumažinti sukimosi greitį ir padidinti sukimo momentą, jei galutinis rezultatas yra sukimasis, agregato išvestis vis dar yra sukamoji pavara.
KGG tikslumasZR ašies pavara
2) Sukamosios pavaros taip pat yra prijungtos prie mechanizmo, kuris paverčia sukamąjį judesį į judėjimą pirmyn ir atgal, kuris vadinamas linijine pavara.Linijinės pavaros iš esmės judina objektą tiesia linija, dažniausiai pirmyn ir atgal.Šie mechanizmai apima: rutulinius / ritininius varžtus, diržus ir skriemulius, stelažą ir krumpliaratį.Rutuliniai varžtaiirritininiai varžtaipaprastai naudojami sukamajam judesiui paversti įtikslus linijinis judėjimas, pavyzdžiui, apdirbimo centruose.Lentynos ir krumpliaračiai paprastai padidina sukimo momentą ir sumažina sukamojo judesio greitį, be to, jie gali būti naudojami kartu su mechanizmais, kurie sukamąjį judesį paverčia linijiniu.
Sukamąsias pavaras daugiausia sudaro RV reduktoriai ir harmoniniai reduktoriai:
(1)RV reduktorius: RV dažniausiai naudojamas su cikloidais, naudojamas dideliems sukimo momento robotų sujungimams, daugiausia 20 kg iki kelių šimtų kilogramų apkrovos robotui, vienos, dviejų, trijų ašių naudojami RV.
(2) Harmoninis reduktorius: Harmoninis dažniausiai buvo evoliucinio danties formos, tačiau dabar kai kurie gamintojai naudoja dvigubo lanko danties formą.Harmonikos gali būti apkraunamos nedideliu sukimo momentu, paprastai naudojamos robotams, sveriantiems iki 20 kg.Viena iš pagrindinių harmonikų pavarų yra lanksti ir reikalauja pakartotinės didelės spartos deformacijos, todėl yra trapesnė ir turi mažesnę apkrovą bei tarnavimo laiką nei RV.
Apibendrinant galima pasakyti, kad pavara yra pagrindinis roboto komponentas ir turi didelę įtaką roboto apkrovai ir tikslumui.Reduktorius Tai reduktorius, galintis padidinti sukimo momentą sumažinant greitį, kad būtų perduodama didesnė apkrova ir įveiktas defektas, kad servo variklis sukuria mažesnį sukimo momentą.
Paskelbimo laikas: 2023-07-07
