Šešių laisvės laipsnių lygiagretaus roboto struktūrą sudaro viršutinė ir apatinė platformos, 6 teleskopinėscilindraividuryje ir 6 rutuliniai vyriai abiejose viršutinės ir apatinės platformų pusėse.
Bendrieji teleskopiniai cilindrai sudaryti iš servoelektrinių arba hidraulinių cilindrų (didelės talpos hidrauliniai cilindrai). Padedant šešiemselektrinis cilindro pavaros įtaisasPlėtimosi ir susitraukimo judesiai užbaigia platformą šešių judėjimo laisvės laipsnių (X, Y, Z, α, β, γ) erdvėje, kuri gali imituoti įvairias erdvinio judėjimo pozas, todėl gali būti plačiai naudojama įvairiuose mokymo simuliatoriuose, tokiuose kaip skrydžio simuliatoriai, automobilių vairavimo simuliatoriai, žemės drebėjimų simuliatoriai, palydovai, raketos ir kiti orlaiviai, pramoginė įranga (kinetinės plėvelės sūpuoklės) ir kitose srityse. Apdorojimo pramonėje gali būti gaminamos šešių ašių svirčių staklės, robotai ir kt.
Šešių laisvės laipsnių lygiagrečių robotų pagrindinės savybės:
Nuo pramoninių robotų atsiradimo dominavo robotai su tandeminiais mechanizmais. Tandeminiai robotai pasižymi paprasta konstrukcija ir didele veikimo erdve, todėl yra plačiai naudojami. Dėl pačių tandeminių robotų apribojimų tyrėjai palaipsniui perėjo prie lygiagrečių robotų. Palyginti su tandeminiais robotais, šešių laisvės laipsnių lygiagretūs robotai pasižymi šiomis savybėmis:
1. Nėra kaupiamosios paklaidos, didelis tikslumas.
2. Vairavimo įtaisą galima pastatyti ant fiksuotos platformos arba šalia jos, kad judanti dalis būtų lengva, greita ir gerai reaguotų dinamiškai.
3. Kompaktiška konstrukcija, didelis standumas, didelė laikomoji galia, maža darbo erdvė.
4. Visiškai simetriškas lygiagretus mechanizmas pasižymi gera izotropija.
Dėl šių savybių šešių laisvės laipsnių lygiagretūs robotai buvo plačiai naudojami srityse, kuriose reikalingas didelis standumas, didelis tikslumas arba didelės apkrovos be didelės darbo vietos.
6 laipsnių kampu pranašumai, palyginti su 3 laipsnių kampu
VR aplinkoje įvairios 3DOF patirtys yra naudingos ribotoms programoms, kurioms nereikia visiško pasinėrimo, pavyzdžiui, paprasta programos versija, skirta stabdymo reakcijos laikui patikrinti. Tai gali būti prieštaringa, tačiau sukuria labai „plokštą“ patirtį.
Norint patirti visiškai įtraukiančią VR patirtį, 6dof leidžia apeiti daiktą 360 laipsnių kampu, pasilenkti ir apžiūrėti daiktą iš viršaus į apačią arba pritūpti ir apžiūrėti daiktą iš apačios į viršų. Šis padėties sekimas suteikia įdomesnę patirtį, kuri yra labai svarbi realistiškoms simuliacijoms, tokioms kaip gaisrų gesinimo simuliacijos, kur reikia didesnės laisvės judinant ir manipuliuojant objektais aplinkoje.
Įrašo laikas: 2023 m. lapkričio 29 d.
