Šešių laipsnių freedomo lygiagretaus roboto struktūrą sudaro viršutinės ir apatinės platformos, 6 teleskopinėsCilindraiViduryje ir 6 rutuliniai vyriai kiekvienoje viršutinės ir apatinės platformų pusėje.
Bendrieji teleskopiniai cilindrai yra sudaryti iš servoelektrinių arba hidraulinių cilindrų (didelis tonažas hidraulinių cilindrų pavidalu). Su šešių pagalbaElektrinė cilindro pavaraIšplėtimo ir susitraukimo judėjimas, užbaigkite platformą šešių laisvės laipsnių (X, Y, Z, α, β, γ) judėjimo srityje, kuri gali imituoti įvairias erdvinio judėjimo pozą kiti laukai. Apdorojimo pramonėje galima paversti šešių ašių jungčių staklėmis, robotais ir pan.
Pagrindinės šešių laipsnių freedomo lygiagrečių robotų savybės:
Nuo pramoninių robotų įvedimo dominavo robotai su tandemo mechanizmais. Tandemo robotai turi paprastą struktūrą ir didelę darbo vietą, todėl yra plačiai naudojami. Dėl pačių tandemų robotų apribojimų tyrėjai pamažu perkėlė savo tyrimų kryptį į lygiagrečius robotus. Palyginti su tandemo robotais, šešių laipsnių freedomo lygiagrečiai robotai turi šias charakteristikas:
1. Nėra kaupiamosios klaidos, aukštas tikslumas.
2. Vairavimo įtaisą galima pastatyti ant fiksuotos platformos arba arti jo, kad judanti dalis būtų šviesos svorio, didelis greitis ir geras dinaminis atsakas.
3. Kompaktiška struktūra, didelis tvirtumas, didelė guolio talpa, maža darbo erdvė.
4. Visiškai simetriškas lygiagretus mechanizmas turi gerą izotropiją.
Remiantis šiomis savybėmis, laukuose, kuriems reikalingas didelis standumas, aukštas tikslumas ar didelės apkrovos be didelės darbo vietos, buvo plačiai naudojami šešių laipsnių freedomo lygiagrečiai robotai.
6DOF pranašumai virš 3DOF
VR įvairiose 3DOF patirtys yra naudingos ribotoms programoms, kurioms nereikia visiškai panardinimo, pavyzdžiui, paprasta programos tvarkyklės versija, skirta išbandyti stabdymo reakcijos laiką. Tai gali būti prieštaringai vertinama, tačiau tai suteikia labai „plokščios“ patirties.
Norėdami visiškai svaiginančią VR patirtį, „6DOF“ leidžia vaikščioti po daiktą 360 laipsnių apskritimu, perlenkite ir apžiūrėkite daiktą iš viršaus į apačią arba sukramtykite ir peržiūrėkite elementą iš apačios į viršų. Šis padėties stebėjimas įgalina patrauklesnę patirtį, kuri yra nepaprastai svarbi realiems modeliavimams, tokiems kaip gaisrų gesinimo modeliavimas, kai reikia didesnės laisvės judėti ir manipuliuoti objektais aplinkoje.
Pašto laikas: 2012 m. Lapkričio 29 d
